JRのアナウンスでは単数形しか聞きませんね。なんか昔は複数形もアナウンスにあったような気が。
Weblio辞書によれば，
Hinativeのコメントでは，
I think “watch your step” is more commonly said but either one will work.
という英語話者の書き込みがありました。同じページに他の回答者のコメントに
'watch your step' is talking about you watching where you walk. 'watch your steps' could be inferring so calculated wisely to what you're about to do.
ともあり，単数形だとWeblioの訳のように，「段差がありますよ」という感じで，複数形stepsを使うと，一歩づつ気をつけて行ってください，という感じが含まれるのかと思いました。
